2、經(jīng)驗法參數整定及技巧
①經(jīng)驗法PID參數的選擇
經(jīng)驗法是應用zui廣泛的一種方法。它是根據經(jīng)驗和控制過(guò)程的曲線(xiàn)形狀，直接在控制系統中，逐步地反復地湊試，zui后得到調節器的合適參數。整定時(shí)應采取先比例，后積分，再微分的步驟。下所列的參數提供了基本的湊試范圍。
經(jīng)驗整定法PID參數選擇表
控制系統 Kp Ti/min Td/min
溫度 1.6-5 3-10 0.5-3
壓力 1.4-3.5 0.4-3 ---
流量 1-2.5 0.1-1 ---
液位 1.25-2.5
②經(jīng)驗法參數整定技巧
在對DCS的控制回路PID參數進(jìn)行整定時(shí)，要結合被控對象的特性，合理選擇控制回路的各個(gè)參數，以取得zui佳的控制效果。現對用經(jīng)驗法進(jìn)行DCS的PID參數整定的具體操作做一介紹：
a、根據系統各個(gè)控制回路的參數，按照上表把P、1、D參數設定在湊試范圍內。
b、整定過(guò)程就是看曲線(xiàn)調參數，整定前應將相關(guān)的參數，測量值PV、設定值SV、輸出值MV的實(shí)時(shí)曲線(xiàn)放在同一趨勢畫(huà)面中，用來(lái)進(jìn)行參數整定和監視曲線(xiàn)變化過(guò)程。每個(gè)控制回路做一幅與之相關(guān)的實(shí)時(shí)趨勢圖，時(shí)間范圍可調整在20min左右，并把其量程設置為較小的數值，以方便查看趨勢變化，利于判斷PID參數整定的好壞。
c、整定時(shí)通過(guò)趨勢圖，如被控參數值、給定值、閥位輸出值，及與此相關(guān)的溫度、壓力、流量等參數值，來(lái)觀(guān)察判斷PID參數的整定效果。
d、整定時(shí)如果測量值偏離設定值較大且波動(dòng)大，首先要看生產(chǎn)工況是否穩定，待工況穩定后進(jìn)行整定?？筛鶕y量值、設定值、閥位輸出等曲線(xiàn)，來(lái)判斷PID參數是否合適。以下規律可供參考，如被控參數在設定值曲線(xiàn)上下波動(dòng)，呈發(fā)散狀，閥位輸出曲線(xiàn)波動(dòng)大等，說(shuō)明P值過(guò)小應加大。被控參數為收斂狀，但恢復較慢，或者閥位曲線(xiàn)為鋸齒狀，說(shuō)明I值過(guò)小應加大。如果流量曲線(xiàn)變化很快，溫度曲線(xiàn)變化很慢，說(shuō)明D值過(guò)小應加大。
e、在對某些液位、壓力等參數整定時(shí)，有時(shí)由于PID參數不合適，或者調節閥口徑過(guò)大過(guò)小，可能會(huì )出現調節閥全關(guān)、全開(kāi)狀態(tài)；因此，在進(jìn)行整定時(shí)，應對控制回路的輸出閥位上、下限進(jìn)行限制，使其在一定工作范圍內，使調節閥不出現全關(guān)或全開(kāi)狀態(tài)。因為有的生產(chǎn)場(chǎng)合是不允許出現上述現象的。
③經(jīng)驗法
串級控制系統要求控制參數、被控參數在干擾作用下，變化都是緩慢而均勻的?？刹捎弥鸩奖平ㄟM(jìn)行整定。由于主回路起主控作用，要求無(wú)余差，主回路可先用PI控制；副回路屬隨動(dòng)控制，為保證其快速的特點(diǎn)，一般采用P作用就行了，也可引入微弱的I作用，通常副回路是不使用D作用的。可先把主、副調節器的P設為同一數值，再從弱到強的進(jìn)行調整，按照“先副后主”、“先比例后積分再微分”的原則，使控制過(guò)程為緩慢的非周期衰減的振蕩過(guò)程。